{{{sourceTextContent.title}}}

¿Qué tipos de movimiento se pueden crear con sistemas lineales multieje?

{{{sourceTextContent.subTitle}}}

Movimiento de punto a punto, Movimiento mezclado, Movimiento contorneado.

{{{sourceTextContent.description}}}

Para muchas tareas, los sistemas lineales multieje (robots cartesianos, mesas X-Y y sistemas de pórtico) se desplazan en línea recta para conseguir rápidos movimientos punto a punto. Pero algunas aplicaciones, como el dispensado y el corte, requieren que el sistema siga una trayectoria circular o una forma compleja que no puede ser creada por simples líneas y arcos. Afortunadamente, los controladores modernos tienen la potencia de procesamiento y la velocidad de cálculo para determinar y ejecutar trayectorias de movimiento complejas para sistemas multieje con dos, tres o incluso más ejes de movimiento

Movimiento punto a punto

La premisa básica del movimiento punto a punto es alcanzar un punto específico sin tener en cuenta la trayectoria tomada. En su forma más simple, el movimiento punto a punto mueve cada eje de forma independiente para alcanzar la posición de destino. Por ejemplo, para desplazarse de un punto (0,0) a otro (200, 500), en milímetros, el eje X se desplazará 200 mm, y una vez que haya alcanzado su posición, el eje Y se desplazará 500 mm. Moverse en dos segmentos independientemente es típicamente el método más lento para ir de un punto a otro, por lo que esta forma de movimiento punto a punto es raramente usada.

La otra opción para el movimiento punto a punto es desplazar los ejes simultáneamente con el mismo perfil de movimiento. En el ejemplo anterior - moviéndose de (0,0) a (200, 500) - el eje X terminaría su movimiento antes de que el eje Y completara su movimiento, por lo que la trayectoria de movimiento consistiría en dos líneas conectadas.

Movimiento mezclado

Una variación del movimiento punto a punto para sistemas lineales multieje es el movimiento de mezcla. Para crear un movimiento mixto, el controlador superpone, o mezcla, los perfiles de movimiento de dos ejes. Cuando un eje termina su movimiento, el otro eje comienza su movimiento, sin esperar a que el eje anterior se detenga por completo. Un "factor de mezcla" especificado por el usuario define la ubicación, tiempo o valor de velocidad a la que el segundo eje debe comenzar a moverse.

El movimiento combinado produce un radio, en lugar de una esquina aguda, cuando el movimiento cambia de dirección. Aplicaciones como el dispensado y el corte pueden requerir un movimiento combinado si la pieza o el artículo que se está rastreando tiene esquinas redondeadas. E incluso si no se requiere un radio (curva) en la esquina de un movimiento, el movimiento mezclado proporciona la ventaja de mantener los ejes en movimiento, evitando el tiempo de deceleración y aceleración necesario para detenerse y volver a arrancar cuando el movimiento cambia bruscamente de dirección.

Interpolación lineal

Un tipo de movimiento más común para los sistemas multieje es la interpolación lineal, que coordina el movimiento entre los ejes. Con la interpolación lineal, el controlador determina el perfil de movimiento apropiado para cada eje, de forma que todos los ejes alcancen la posición de destino al mismo tiempo. El resultado es una línea recta - el camino más corto - entre el punto de inicio y el punto final. La interpolación lineal se puede utilizar para sistemas de 2 y 3 ejes.

Interpolación circular

Para trayectorias de movimiento circular, o movimiento a lo largo de un arco, los sistemas lineales multieje pueden utilizar interpolación circular. Este tipo de movimiento funciona de manera muy similar a la interpolación lineal, pero requiere el conocimiento de los parámetros del círculo, o arco, a seguir, tales como punto central, radio y dirección, o punto central, ángulo inicial, dirección y ángulo final. La interpolación circular tiene lugar en dos ejes (normalmente X e Y), pero si se añade el movimiento del eje Z, el resultado es la interpolación helicoidal.

Movimiento contorneado

El contorneado se utiliza cuando un sistema multieje debe seguir una trayectoria específica para alcanzar el punto final, pero la trayectoria es demasiado compleja para definirla utilizando una serie de líneas rectas y/o arcos. Para lograr un movimiento contorneado, se proporciona una serie de puntos durante la programación del control, junto con el tiempo para el movimiento, y el controlador de movimiento utiliza interpolación lineal y circular para formar una trayectoria continua que atraviesa los puntos.

Una variación del movimiento contorneado, conocida como movimiento PVT (posición, velocidad y tiempo), evita cambios bruscos de velocidad y suaviza las trayectorias entre puntos al especificar la velocidad objetivo (además de la posición y el tiempo) en cada punto.