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¿Cuáles son exactitud y repetibilidad en robots industriales?

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parámetro de la llave de sistema del movimiento linear

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Hay maneras numerosas de clasificar el funcionamiento de los dispositivos de colocación lineares tales como tornillos de la bola, correas, y sistemas de estante y del piñón, pero la terminología puede ser confusa. Los dos mas comunes llama, exactitud y repetibilidad, y es de uso frecuente alternativamente. Cuando alguien dice que un tornillo de la bola es muy exacto, pueden significar realmente que es repetible. De hecho, la exactitud y la repetibilidad están sin relación. Un sistema puede ser muy exacto pero no muy repetible, o viceversa. Aquí está la diferencia…

】 De la exactitud del 【

La definición formal de la exactitud es “el grado al cual una medida, un cálculo, o una especificación se ajusta al valor o al estándar correcto o conocido.” En relación con un sistema de impulsión linear, esto se puede tomar para significar el grado al cual la posición final hace juego la posición ordenada. Así pues, si ordenamos viaje a un sistema de estante y del piñón que 535 milímetros, su exactitud es determinada por cómo alcanza de cerca 535 milímetros de movimiento. ¿Pero cómo exacta es? Eso depende de la cantidad de error que usted puede aceptar. Si el uso permite un resultado de 535 milímetros ±2 milímetro, después mientras el tornillo de la bola alcance una posición entre 533 y 537 milímetros, puede ser considerado exacto.

La exactitud es influenciada más por factores mecánicos tales como contragolpe, “conclusión” (falta de tiesura torsional), y el doblar de componentes. En el lado eléctrico, el ancho de banda del sistema de control y la resolución del sistema de medición (codificador o software de resolución de nombres) pueden también afectar a la exactitud del movimiento de la impulsión, puesto que estos componentes son responsables del ordenar, de la lectura, y de corregir la posición real del sistema.

】 De la repetibilidad del 【

La repetibilidad es una capacidad del mecanismo de arrastre de volver a los mismos tiempos múltiples de la posición bajo condiciones idénticas. La repetibilidad se puede definir como unidireccional, en la cual el punto se acerca siempre de la misma dirección, o bidireccional, en que el punto se puede acercar de cualquier dirección. A diferencia de la exactitud, que es algo subjetiva dependiendo de los requisitos de uso, la repetibilidad es un valor absoluto. Por ejemplo, un tornillo de la bola se puede describir como siendo repetible al ± 10 micrones. Apenas mientras que un sistema puede ser exacto pero no repetible, puede también ser repetible pero no exacto. Por ejemplo, si el movimiento especificado es 535 milímetros de ± 2m m, y el sistema se mueve constantemente a 537,5 milímetros sobre varias tentativas, es repetible, pero no exacto.

Los factores que la mayoría de la repetibilidad de la influencia está dentro de los mecánicos del sistema de impulsión: contragolpe en un sistema de estante y del piñón o llevar la desviación de las roscas de tornillo de la bola. La repetibilidad se puede también afectar por los cambios en el sistema, tal como extensión o contracción de los componentes debido a las fluctuaciones de la temperatura. Mientras que la exactitud puede ser compensada programando dentro del amplificador y del control de la impulsión, la repetibilidad generalmente no puede estar.