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La cámara estérea 3D ayuda a las robustezas para conseguir a los apretones con la cosecha del compartimiento

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Detección de la posición de piezas sin clasificar

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la visión por ordenador 3D es el futuro para la visión de la robusteza. Muchos usos en robótica y la producción serial automatizada se pueden ejecutar solamente satisfactoriamente usando datos tridimensionales. Esto se aplica igualmente a los procesos de asamblea desafiadores tales como vinculación y soldadura, y al proceso notorio difícil de la cosecha del compartimiento.

La capacidad de detectar exactamente la posición exacta de las piezas sin clasificar es esencial para la cosecha confiable del compartimiento por las robustezas. La cámara estérea 3D de Ensenso de la identificación representa una solución para la captura de la imagen 3D que es impresionante exacta, rentable y rápida. La compañía alemana está utilizando las nuevas opciones disponibles con esta cámara para alcanzar algunas soluciones seriamente rápidas de la compartimiento-cosecha.

La cosecha del compartimiento sigue siendo una de las tareas más difíciles de ejecutar en la producción robusteza-apoyada. Para poder escoger piezas sin clasificar fuera de una plataforma del alambre-acoplamiento o de un envase del amontonamiento, es necesario que la robusteza pueda detectar exactamente la forma, el tamaño, la posición y la alineación de los objetos. Toda esta información es esencial para la generación ad hoc de trayectorias colisión-libres de la robusteza.

Sin embargo, los desafíos se presentan tan pronto como usted comience a capturar los datos 3D porque las duraciones de ciclo cortas y la estabilidad de proceso se requieren además de exactitud y de lo completo. El pequeño número de soluciones que han estado disponibles hasta ahora es se retarda también o fall para alcanzar el nivel requerido de estabilidad de proceso para ser conveniente para el uso en la producción serial. Alternativamente, son simplemente demasiado costosas.

La cámara estérea 3D de Ensenso de la identificación cubre todas las bases en términos de requisitos por las duraciones de ciclo, la disponibilidad y la eficacia económica que se aplican a los usos de la visión de la robusteza. La cámara industrial con una conexión del USB es la primera de su clase en el mercado, integrando, como ella lo hace, no sólo dos sensores globales del obturador Cmos con la resolución de WVGA y el software de gran alcance en una cubierta muy compacta, pero también un proyector infrarrojo del patrón. Él proyectos un patrón al azar de puntos sobre el objeto que se capturará, permitiendo las estructuras que no son visibles o visible en la superficie que se realzará solamente o destacada débilmente. Esto es necesario porque el emparejar estéreo requiere la identificación del “interés señala” en una imagen. El objeto entonces es capturado por los dos sensores de la imagen de acuerdo con el principio de la visión estérea. Finalmente, los coordenadas 3D se reconstruyen o se calculan para cada pixel usando las relaciones geométricas basadas en el principio de la triangulación. Esto significa que, incluso si las partes con una superficie relativamente monótona se ponen en el compartimiento, una imagen virtualmente inconsútil y detallada 3D de la superficie entera se puede generar sin esfuerzo técnico adicional. Todo el esto sucede en apenas algunos milisegundos.

La velocidad ofrecida por Ensenso tiene ventajas para el bsAutomatisierung cuando está aplicada a sus células de la robusteza de la cosecha del compartimiento. La compañía, que tiene sus jefaturas en Rosenfeld, Alemania, se especializa en el desarrollo y la construcción de los sistemas para el cargamento y la descarga rápidos y exactos de la dirección de la maquinaria y de las piezas de la producción. Sus células de la compartimiento-cosecha pueden escoger automáticamente piezas individuales, aleatoriamente alineadas fuera de un envase y pasarlas encendido a los procesos de producción rio abajo. Las células alcanzan duraciones de ciclo de menos de 10 segundos, que no serían posibles con las soluciones convencionales tales como el método de sección ligero. Dependiendo del uso y en requisitos de cliente, las células se pueden suministrar de una robusteza industrial multiaxial clásica o una robusteza porta linear. Tienen una estructura modular, pueden ser ajustados a los varios tamaños del envase del juego, y se diseñan para el uso con un solo compartimiento o hasta cuatro compartimientos simultáneamente.

Cada compartimiento es supervisado por dos cámaras montadas inmóviles de Ensenso. Esto ofrece dos ventajas dominantes sobre una cámara instalada directamente en el brazo de la robusteza. Primero, el sistema puede alcanzar duraciones de ciclo más cortas. Mientras que la robusteza está ocupada selección parte fuera de un compartimiento, el proceso de la detección del objeto puede ser comenzado ya en otro compartimiento. Incluso si las piezas necesitan solamente ser escogidas de un solo compartimiento, el proceso de la búsqueda para la parte siguiente puede comenzar mientras que la robusteza está poniendo la parte recientemente a otra parte escogida.

Como ventaja adicional, las imágenes de diversas cámaras de Ensenso se pueden calibrar muy fácilmente con uno a, pues el software de la cámara se ha diseñado especialmente para manejar usos de la multi-cámara. Cuando dos o más cámaras se utilizan simultáneamente, una escena se puede capturar de diversos lados al mismo tiempo, así reduciendo sombras y extendiendo el campo del cuadro. Al trabajar con las cámaras múltiples, el software N10 entrega semejantemente una sola nube del punto 3D que contiene los datos de todas las cámaras usadas. La precisión resultante se puede también escalar para cumplir virtualmente cualquier requisito ajustando el número de cámaras instaladas. Además, el software de Ensenso no sólo permite que usted combine varias cámaras estéreas, pero también permite el uso de estas cámaras conjuntamente con cámaras industriales convencionales, por ejemplo, de capturar la información del color o códigos de barras.

Finalmente, el software de Ensenso asume el control de los dos sensores del Cmos y proyectores del patrón, y toma el cuidado de la captura y del proceso previo de los datos 3D. Consecuentemente, se optimizan la tarifa de marco y la calidad de la imagen, y tan perceptiblemente pocos recursos se requieren en la PC usada para el análisis. La cámara se diseña para las distancias de funcionamiento de 260 milímetros a 1.400 milímetros y para los campos variables del cuadro. Las longitudes focales disponibles de 3.6 a 16 milímetros pueden cubrir una amplia gama de distancias y de tamaños. Desemejante de otros procesos de la proyección de imagen 3D, esta cámara puede capturar objetos inmóviles y móviles con un índice de marco de hasta 30 fps. A pesar de tener dos sensores y un proyector integrado, la cámara mide solamente aproximadamente 150 x 45 x 45 milímetros, y pesa apenas 400 gracias del G. a su cubierta de aluminio robusta y el conectador de GPIO para 12-24 disparadores del hardware de V, entrada y salida, el Ensenso se equipa perfectamente para los usos industriales. Por consiguiente, 3 conectadores del sensor/del actuador del perno M8 y el cable del USB tienen un diseño tornillo-aumentable.

Sin embargo, el Ensenso ofrece OEM y a los integradores de sistema otra ventaja dominante. Está listo para el uso inmediato y entrega los datos 3D fuera de la caja. Esto significa que puede ser instalada inmediatamente. Todo que permanece está para que las robustezas sean calibradas para trabajar con la cámara. Esto se hace muy fácilmente usando una placa de la calibración montada en el agarrador de la robusteza. El software utiliza esta placa para calcular la posición de montaje de la cámara, y los datos 3D se representan inmediatamente en el sistema de la coordinación de la robusteza.

Las imágenes capturadas se analizan usando Halcon 11. El interfaz requerido se incluye en el paquete de programas informáticos comprensivo del Ensenso, junto a un API para C, C++ y C#. Los coordenadas de la blanco de las partes encontradas y de un mapa del contenido restante del envase como obstáculo dinámico entonces se remiten a un módulo de programación. El software utiliza esta información, junto con los datos del cad de la célula, de la robusteza y del agarrador de la robusteza para generar una trayectoria colisión-libre de la robusteza. La trayectoria se transfiere al control de la robusteza, donde entonces se ejecuta. La tentativa en la cosecha del compartimiento puede fallar debido a las inexactitudes, identificación incorrecta o si las piezas escurren de la posición. La robusteza detecta gracias de esta falta a los varios sensores en la supervisión del agarrador y de la colisión entre el agarrador y el reborde. La robusteza entonces navega independientemente fuera del envase e intenta escoger la parte en una diversa localización. No se requiere ninguna intervención humana. El todo el proceso es supervisado y controlado por un PLC. El PLC es también responsable de informar el sistema de la visión por ordenador qué tipo de parte debe ser escogido, cuando, y de qué compartimiento.

Hasta ahora, el potencial ofrecido por la visión por ordenador 3D ha sido apenas golpeado ligeramente debido a la complejidad y a los costes relativamente altos de la tecnología. Sin embargo, éstos las células de la compartimiento-cosecha del bsAutomatisierung demuestran cómo este proceso se puede ejecutar con gracias garantizados de la eficacia económica y de la confiabilidad del proceso al uso de la cámara estérea 3D de Ensenso. Con su puerto del USB 2.0, la cámara se integra fácilmente, mientras que su diseño tecnológico también la hace atractiva de un punto de vista del precio. Y, en términos de velocidad, el Ensenso es calles delante de otras soluciones comparables. Además del Ensenso con un interfaz del USB, un modelo pronto estará disponible con una conexión de GigE y dos sensores de 1.3MP Cmos de e2v.

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