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Cuando usted necesita alguien de Canadá calibrar su robusteza en Nueva Zelandia

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Muchos investigadores piensan que la calibración de la robusteza es una edición que se ha resuelto con éxito hace décadas, pero son incorrectos.

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Mientras que la teoría subyacente es establecida, su uso práctico continúa estando en su infancia. Éste es el primer de una serie de postes que proporcionen evidencia que sigue siendo muy duro que un usuario consiga una robusteza industrial exacta. ¿Tan difícilmente de hecho que una compañía en el didn de Nueva Zelandia? t vacila pedir uno de mis postdocs vuela adentro para la ayuda.

En la última década, la simulación de la robusteza y los paquetes de programas informáticos programados fuera de línea han llegado a ser muy populares. ¿Sin embargo, muchos usuarios todavía no hacen caso al parecer del hecho de que las robustezas industriales son repetibles pero no exactas, por lo menos no? ¿por abandono.? Cuando estos usuarios comienzan a trabajar a máquina con sus robustezas, realizan repentinamente que los resultados reales son absolutamente diferentes de las simulaciones.

Las robustezas industriales tienen capacidad de repetición (unidireccional) de la posición que sea generalmente mejor de 0.1 milímetros (a veces tan de bueno como 0.01 milímetros). Esto es debido al uso de los gearheads del cero-contragolpe y de los codificadores de alta resolución. ¿Sin embargo, porque sería demasiado costoso trabajar a máquina y montar piezas de la robusteza exacto bastante y porque los gearheads no son perfectamente rígidas, allí son las diferencias importantes entre la robusteza? modelo matemático de s que se ejecuta en su regulador y la robusteza verdadera. Debido a estas diferencias, si usted programa una robusteza fuera de línea para ir a cierta posición, usted puede observar errores de posición hasta de algunos milímetros en la robusteza verdadera.

El proceso de encontrar un nuevo modelo matemático que represente la robusteza verdadera más de cerca y lleve a errores de posición más pequeños, se llama calibración de la robusteza. Para identificar los parámetros del modelo nuevo, el equipo de medida coordinado sofisticado es necesario, por ejemplo los perseguidores de laser, que son extremadamente costosos (más de $100.000). El coste del equipo de medida requerido es probablemente una de las razones principales por las que la calibración de la robusteza todavía está en su infancia en la práctica.

La robusteza fabrica (por lo menos ABB, FANUC, KUKA y MOTOMAN) la calibración de la robusteza de la fábrica de la oferta como opción relativamente barata. ¿I? ¿el ll examina el funcionamiento de estas opciones en un diverso poste, así que deje? foco de s ahora en esos usuarios que olvidan comprar tal opción.

Esto sucedió a una compañía basada en Auckland, Nueva Zelandia, una impulsión de dos horas de Hobbiton (la aldea famosa del señor de las películas de los anillos). La compañía fabrica productos del puerto deportivo con moler de la robusteza pero errores importantes observados en la calidad superficial de sus piezas trabajadas a máquina. ¿Utiliza una robusteza de ABB IRB 6640-130/3.2, que tiene carga útil de 130 kilogramos, el alcance de 3.2 m, 0.050 milímetros de capacidad de repetición, y? no era calibrado en la fábrica. Encima de ese, la robusteza se coloca en una pista linear, que introduce otra más fuente de errores.

Después de pesar todas las opciones (tales como envío de la robusteza de nuevo a Suecia), la compañía nos llamó y pidió ayuda. No sólo la maestría local en la calibración de la robusteza era inasequible, pero incluso un perseguidor de laser estaba en ninguna parte ser encontrado próximo. Y por eso, el pasado mes de enero, uno de mis graduados del Ph.D., Albert Nubiola (representado arriba en Hobbiton), armado con un par de flip-flop y de A.C. - la pista, dirigió a Nueva Zelandia.

La C-Pista es un CMM óptico fotogrametría-basado desarrollado por Creaform. Es un poco menos exacta que un perseguidor de laser (la exactitud volumétrica es 0.065 milímetros) y tiene un volumen más pequeño de la medida, pero es acuerdo y menos de la manera más que mitad del precio de un perseguidor de laser. ¿Además, puede medir la actitud de la robusteza? el efector final de s (no apenas la posición) y (si está utilizado correctamente) no es influenciado por vibraciones o corrientes de aire.

La solución de la calibración de la robusteza fue entregada usando RoboDK. Este último es una herramienta de software para la simulación de la robusteza y la programación fuera de línea (OLP), lanzada recientemente como efecto de nuestro laboratorio. Esta simulación y la plataforma de OLP es altamente versátiles y puede desplegar los métodos de la calibración desarrollados en nuestro laboratorio. Apoya actualmente más de 200 robustezas a partir de 10 diversos fabricantes.

La calibración de la robusteza se puede realizar en 4 pasos:

Calibración del marco de referencia (6 medidas)

Calibración de la herramienta (7 medidas)

Calibración de la robusteza (50-80 medidas)

Validación (opcional, tantas medidas según lo deseado)

La adquisición de la medida es automatizada completamente por RoboDK y la calibración se puede realizar en menos que una hora usando la C-Pista o un perseguidor de laser de FARO (como en esta demostración, donde MATLAB fue utilizado en lugar de otro).

¿La robusteza de ABB? el error de posición malo de s fue mejorado a partir de 3.443 milímetros a 0.765 milímetros, según lo validado en 315 configuraciones arbitrarias de la robusteza. La exactitud de la posición de la robusteza también fue validada moliendo una serie de ranuras equidistantes y trabajada a máquina en diversas orientaciones de la herramienta. Después de la calibración, los errores trabajados a máquina de la distancia entre las ranuras fueron reducidos por medio o mejor.

Una vez que la robusteza está calibrada, los parámetros del nuevo modelo matemático se pueden considerar por RoboDK y la plataforma fuera de línea del simulador genera directamente los programas de robusteza exactos para moler. Aunque los programas de filtración también sean apoyados por RoboDK, los programas que muelen de la robusteza se pueden generar automáticamente exactamente de un archivo de la leva (tal como G-código o archivos del apartamento). ¿RoboDK? el disolvente de la trayectoria de s maneja automáticamente 6 robustezas del eje para hacer que se comportan como un CNC de 5 ejes para moler. Esta metodología se puede también utilizar para los usos de la soldadura y de la pintura. Es también posible simular y generar programas de robusteza a través de pitón. RoboDK maneja automáticamente sintaxis marca de fábrica-específico.

Por supuesto, nuestro laboratorio no es los servicios de ofrecimiento de la calibración de la robusteza de la única organización. Dynalog, por ejemplo, ha estado funcionando exclusivamente en este campo por 25 años. Sin embargo, nuestra especialidad es el desarrollo de los métodos de la calibración de la robusteza basados en los dispositivos high-accuracy baratos nuevos. Quizás nuestro dispositivo y método más innovadores es el que está basado en el uso de solo telescoparse ballbar de Renishaw. Este método se ha ejecutado ya en el espacio aéreo de AV&R para las robustezas de FANUC.

¿Usted sin embargo piensa sus robustezas es exacto?