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Por qué el módulo de articulación se llama el “corazón de potencia” del robot
Las articulaciones robóticas son uno de los componentes más básicos que conforman la estructura mecánica del robot.
Composición y función del módulo de articulación
Codificador magnetoeléctrico:
La parte principal se compone de una placa lectora y una rejilla magnética. La rejilla tiene grabados pequeños polos magnéticos, y el sensor detecta los cambios del campo magnético cuando el disco gira.
El chip de la placa lectora puede ser un dispositivo de efecto Hall (detecta cambios de voltaje) o un dispositivo magnetorresistivo (detecta cambios del campo magnético).
La señal se multiplica, divide o interpola para generar la salida requerida y lograr la medición.
Codificador fotoeléctrico:
Consta de una fuente de luz, un disco óptico codificado y un elemento fotosensible.
El disco está grabado con líneas transparentes y opacas. El flujo luminoso recibido por el elemento fotosensible cambia con las líneas transparentes.
La señal se convierte en una onda de pulsos, generando un pulso por cada revolución.
Según los cambios de pulso, se puede medir y controlar con precisión el desplazamiento y la velocidad actual del equipo.
Codificador incremental:
Utiliza el principio de conversión fotoeléctrica para generar tres señales cuadradas: A, B y Z.
La diferencia de fase de 90° entre A y B permite determinar la dirección de rotación, mientras que la fase Z (un pulso por revolución) se usa para el posicionamiento de referencia.
Ventajas: principio simple, estructura robusta, larga vida útil, alta fiabilidad, buena resistencia a interferencias y transmisión a larga distancia.
Desventaja: no puede proporcionar la posición absoluta del eje.
Codificador absoluto:
Es un sensor que genera directamente datos digitales.
Su disco codificado tiene varias pistas concéntricas compuestas de sectores transparentes y opacos.
El número de sectores se duplica en cada pista, y el número de pistas corresponde a los bits del código binario.
Una fuente de luz ilumina un lado y los elementos fotosensibles del otro lado generan un código binario único según la posición del disco.
No requiere contador y proporciona el código digital fijo para cada posición.
Cuantas más pistas tenga, mayor será la precisión.
Accionamiento de corriente continua y sensor de temperatura:
El accionamiento de CC ajusta la tensión del motor para controlar la velocidad del motor sin escobillas.
El sensor de temperatura detecta la temperatura y la convierte en una señal eléctrica utilizable (retroalimentación térmica).
