Actuador rotativo con reductor armónico para posicionamiento de alta precisión: ¿qué determina realmente la precisión de posicionamiento?

Este artículo explica por qué la densidad de par es un parámetro importante al seleccionar módulos articulares armónicos para brazos robóticos. En lugar de centrarse únicamente en el par nominal, los ingenieros también deben considerar la masa y el volumen del actuador, la precisión, el rendimiento térmico y dinámico y las limitaciones de instalación. Un módulo articular...

El jitter de posicionamiento en una articulación robótica puede deberse a parámetros PID desajustados, condiciones de carga, características mecánicas o al rendimiento de la realimentación. Este artículo explica la estructura de control PID en cascada del Harmonic Joint Actuator HPJM y las funciones de los parámetros P/I del lazo de velocidad y de los parámetros P/D del ...

A medida que los robots humanoides pasan de la investigación y el desarrollo a aplicaciones reales, los sistemas de accionamiento de sus articulaciones deben cumplir mayores requisitos de eficiencia, precisión, diseño compacto, bajo peso, fiabilidad e integración. En comparación con los sistemas hidráulicos, los actuadores eléctricos para articulaciones robóticas son esp...