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Extremidades para seleccionar los robots cartesianos pre-dirigidos

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Orientaciones X-Y y de X-Y-Z

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Los robots cartesianos actúan en dos o tres hachas a lo largo del sistema coordinado de cartesiano de X, de Y, y de Z. Mientras que SCARA y 6 robots del eje se reconocen más extensamente, los sistemas cartesianos se pueden encontrar en casi cada uso industrial imaginable, de la fabricación del semiconductor al equipo de la carpintería. Y no es ninguna sorpresa que Cartesians está desplegado tan extensamente. Están disponibles en configuraciones aparentemente ilimitadas y se modifican para requisitos particulares fácilmente para resolver los parámetros exactos del uso.

Mientras que los robots cartesianos han sido diseñados tradicionalmente y interno construido por los integradores y los usuarios finales, la mayoría de los fabricantes del actuador linear ahora ofrecen los robots cartesianos pre-dirigidos que reducen perceptiblemente la ingeniería, la asamblea, y el tiempo de inicio comparado a construir un sistema a partir de cero. Al seleccionar un robot cartesiano pre-dirigido, aquí sea tres cosas a tener presente, asegurarle consiguen el sistema del mejor ajuste para su uso.

Orientación

La orientación es dictada a menudo por el uso, con un factor clave siendo si las piezas necesitan ser manejadas, o el proceso necesita ocurrir, desde arriba o abajo. Es también crítico asegurarse de que el sistema no interfiere con otras piezas inmóviles o móviles y no plantea un peligro de seguridad. Afortunadamente, los robots cartesianos están disponibles en muchas diversas configuraciones X-Y y de X-Y-Z resolver restricciones del uso y del espacio. Dentro de las orientaciones multiaxiales estándar, hay también opciones para montar los actuadores verticalmente o en sus lados. Esta decisión del diseño se toma generalmente con tiesura en mente, puesto que algunos actuadores (especialmente ésos con los carriles de guía duales) tienen una tiesura más alta cuando están montados en sus lados.

Para el eje exterior (Y en una configuración X-Y, o Z en una configuración de X-Y-Z), el diseñador tiene una opción de si la base será fijada con el carro que se mueve, o el carro fijado con la mudanza de la base. La razón primaria para fijar el carro y para mover la base es interferencia. Si el actuador resalta en un área de trabajo y las necesidades de mover apartado mientras que otros sistemas o los procesos se mueven a través, después la mudanza de la base permite que una parte significativa del actuador sea contraída y desocupe el espacio. Hace, sin embargo, aumente la masa y la inercia movidas, así que esto debe ser tenida en cuenta al clasificar las cajas de cambios y los motores. Y la gestión de cable tiene que ser diseñada de modo que pueda moverse con el eje, puesto que el motor se moverá. los sistemas Pre-dirigidos toman en cuenta estos problemas y asegurarse de que todos los componentes están diseñados y clasificados correctamente para la orientación y la disposición exactas del sistema cartesiano.

Carga, movimiento, y velocidad

Estos parámetros de tres usos son la base sobre la cual se seleccionan la mayoría de los robots cartesianos. Un uso requiere cierta carga ser movido una distancia específica, dentro de un tiempo dado. Pero están también interdependiente-como los aumentos de la carga, velocidad máxima comenzarán eventual a disminuir. Y el movimiento es limitado por la carga si el actuador exterior es cantilevered, o por la velocidad si el actuador es tornillo de la bola conducido. Esto hace la clasificación de un sistema cartesiano una empresa muy compleja.

Para simplificar el diseño y las tareas de clasificación, los fabricantes cartesianos del robot proporcionan típicamente las cartas o las tablas que dan la carga máxima y la velocidad para las longitudes y las orientaciones especificadas de movimiento. Sin embargo, algunos fabricantes indican la carga máxima, el movimiento, y las capacidades de la velocidad que son independiente de uno a. Es importante entender si las especificaciones publicadas está mutuamente - exclusivo, o si las especificaciones de la carga máxima, de la velocidad y del movimiento se pueden alcanzar juntas.

Precisión y exactitud

Los actuadores lineares son la base de la precisión de un robot cartesiano y exactitud. El tipo de actuador-si tiene una base de aluminio o de acero, y si el mecanismo de arrastre es correa, tornillo, motor linear, o neumático-es el determinante principal de la exactitud y de la repetibilidad. Pero cómo los actuadores se montan y se sujetan juntos también tiene un efecto sobre la exactitud del viaje del robot. Un robot cartesiano precisión-se alinea que y fijado durante la asamblea tendrá generalmente una exactitud más alta del viaje que un sistema que no se fije, y podrá mejor mantener esta exactitud sobre su curso de la vida.

En ningún sistema multiaxial, las conexiones entre las hachas no son perfectamente rígidas, y las variables numerosas afectan al comportamiento de cada eje. Esto hace la exactitud y la repetibilidad del viaje difíciles calcular o modelar matemáticamente. La mejor opción para asegurar un sistema cartesiano resuelve la exactitud requerida del viaje y la repetibilidad es buscar los sistemas que han sido probados por el fabricante, con las cargas, los movimientos, y las velocidades similares. La mayoría de los fabricantes cartesianos del robot reconocen esto como preocupación dominante por usuarios, y han probado sus sistemas para proporcionar datos “del mundo real” en funcionamiento en diversos usos.

los robots cartesianos Pre-dirigidos proporcionan ahorros significativos sobre los robots se diseñan que y interno montado. El tiempo requirió para clasificar, para seleccionar, para ordenar, para montar, para empezar para arriba, y localiza averías un sistema multiaxial puede ser centenares de horas, y los sistemas pre-dirigidos reducen esto apenas a algunas horas de selección y de tiempo de lanzamiento. Y la gama de configuraciones, de tipos de la guía, y de tecnologías de la impulsión disponibles en las ofrendas estándar de los fabricantes significa que los diseñadores y los ingenieros no tienen que comprometer en funcionamiento o la paga para más capacidad que el uso requiere.